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蛇形机器人模块子系统模块设计-【新闻】弹簧螺母

发布时间:2021-04-20 12:26:17 阅读: 来源:PVC护栏厂家

蛇形机器人模块子系统(模块设计)

2抬升模块

抬升模块由无刷电机、锥齿轮、直齿轮和铰链组成。轴承位于在蛇体第2节末端和第3节前端,带有齿轮支架的前铰链安装在前轴承的内环,而带有齿轮支架的后铰链安装在后轴承的内环中,两个铰链尾部均带有配重,大直齿轮在前后支架中间的转动轴上,大直齿轮的左下侧安装有连接销,使大直齿轮与前铰链固为一体。小直齿轮与小锥齿轮同轴安装在后支架上,同时保证大小两直齿轮及两小锥齿轮粘合。电机与齿轮系、前后支架可以在前后轴承内环中转动。爬升模块在工作状态下,通过增减配重确保两个直齿轮端而始终垂直于水下而,因此无论蛇体如俐。翻滚,爬升模块可确保止常工作,使蛇体前段抬起,实现爬升功能。外形图如图2所示,内部图如图3所示。

2左右转向模块

转弯通过左右轮加减速实现。通过单片机控制左轮逐渐减速,右轮逐渐加速实现左转。反之控制左轮逐渐加速,右轮逐渐加速实现。另外,木模块节与节之间球铰链可以实现节与节之间32度的角,增加了模块机动性。

3动力驱动模块

驱动模块分布在五节车厢,共十五个主动轮,十五个从动轮,节与节通过球头铰链连接方式或前后嵌入式连接方式。当中间某节或者几节硼倒时,保证任意时刻有十五个主动轮, 十五个从动轮着地,通过单片机输山信号统一控制电机前进或者后退。

当中间某一节发生扭转时,如图3所叫j:G表示重力小球,线段黑色部分代表开关触片,其余部分绝缘。若车厢原始为情形l,则重力小球受重力怍用下落,其重力使2’,2’与l,2接触,即该开关闭合,使得控制此时着地两轮的电机接通,通退以及转弯。若该时刻发生扭转,扭转为情形2,则重力小球受重力作用下落使5’、6’于5、6接触,即该开关接通,使得此情形下控制着地两轮的电机接通,与情形l一样,通过单片机输山信号实现总体控制。

以上所论述的各种可重构模块不只限于应用于蛇形机器人,可以更广泛的应用于各种类型的机器人,或者机械结构。

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